【摘 要】
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该文针对二维已知静态环境,提出了一种局部势场路径规划算法,该算法利用垂直作用在穿越障碍的虚拟路径上的局部势场,通过产生一系列子目标点来产生机器人路径.该算法克服了势
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该文针对二维已知静态环境,提出了一种局部势场路径规划算法,该算法利用垂直作用在穿越障碍的虚拟路径上的局部势场,通过产生一系列子目标点来产生机器人路径.该算法克服了势场法存在的局部极小导致陷入误区的弊端,无须明确的势场力计算.该算法集成了势场法计算简便的优点和图搜索技术的某些特征,是一种全新的局部规划方法.该文针对二维未知静态环境,提出了一种基于栅格方法的水下机器人路径规划算法.该文针对有运动障碍的动态环境,提出了一种进行局部路径规划的新算法,算法考虑了由于运动障碍的动态误差引起的不确定性,考虑了对机器人速度和加速度的限制,提出了路径规划中的"安全策略"概念,选择使静态安全函数、目标引力、动态安全函数的乘积最大的安全路径.最后,该文作了一系列计算机仿真,来验证该文提出的算法的有效性.
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