【摘 要】
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文中首先根据车辆动力学特性,由Ackermann所提出的理想模型,建立了该文所要讨论的车辆侧向运动模型,并给出了理想的参考模型和参数不定的实际对象模型.在建立预见控制模型时,
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文中首先根据车辆动力学特性,由Ackermann所提出的理想模型,建立了该文所要讨论的车辆侧向运动模型,并给出了理想的参考模型和参数不定的实际对象模型.在建立预见控制模型时,根据最小误差原则,文中分别建立了有时滞和无时滞预见控制模型.并讨论了车辆在有滞和无滞情况下的运动及其操纵,给出了各种情况下的跟踪效果仿真图.在对车辆的侧向控制问题处理中,该文分别用系统状态变量构成的自适应控制规律、乃伦局模型参考自适应控制规律和改进的模型参考自适应控制规律设计出了三个控制器,并将后两个控制器的控制效果进行了比较分析.从理论分析上和仿真结果中都可发现采用改进的模型参考自适应控制,可提高车辆在运行过程中的响应性能.
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