【摘 要】
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足球机器人系统包括视觉子系统,机器人小车子系统,无线通讯子系统和决策子系统四部分组成.该文则对微型足球机器人决策子系统中的各种策略算法(底层策略和高层策略)做重点研
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足球机器人系统包括视觉子系统,机器人小车子系统,无线通讯子系统和决策子系统四部分组成.该文则对微型足球机器人决策子系统中的各种策略算法(底层策略和高层策略)做重点研究并实现了其部分代码.在足球机器人系统里,决策子系统的任务是将视觉系统传来的场上的数据进行分析,对场上的情况作出判断,形成对策,最终将机器人小车左右轮速度作为命令通过无线通讯系统传给机器人小车.该文对足球机器人的底层策略及其策略知识库中的高层策略做了重点研究.首先给出了利用遗传算法的最优路径规划策略.然后讨论了足球机器人的底层策略——基本行为和基本动作,并提出了一种新的曲线运动算法,对机器人目标层的内容进行了扩展.接着讨论了决策系统中策略知识库的组成,以自己设计的全攻单守策略为例,研究了策略知识库中策略的设计方法.其中重点设计了两种适合于机器人足球比赛这种高动态环境的合作进攻算法:"距离时间法"(如何选择动作模式)和"引斥定位法"(如何确定机器人的跑位).然后对机器人足球仿真比赛系统作了研究,并给出了避障及全攻单守策略的仿真结果.最后一章则对论文工作进行了总结,并提出进一步的研究方向.
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