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以CATIA软件为设计平台对人体手臂点云进行了逆向造型，满足上假肢外观美容的要求。传统假肢接受腔的制作主要由假肢师手工制作，过程繁琐且制作技术不易掌握。以VB为平台对CATIA进行二次开发，建立上假肢接受腔参数化模型，可通过修改上假肢接受腔上的数据来对其进行编修。
应用机器人运动学及动力学原理对上假肢模型进行运动学和动力学分析。在运动学逆解分析中，采用代数法及机构等同性条件相结合的方法来解决上假肢运动关节变量的逆解问题，减少运算量。并应用计算机图形技术，将运动学逆解在CATIA软件中用图形来显示，可直观地理解解的有效性。
应用CATIA运动模块对所建立的上假肢模型进行运动学仿真，测试运动参数，为上假肢运动控制方案和轨迹设计奠定基础。