【摘 要】
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该文以某型机器人终端执行机构——喷浆机器人枪杆的旋转液压位置伺服控制系统为研究对象,系统地研究了该系统的优化问题.根据工作要求选择了各个元件,并确定了相应的参数,着
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该文以某型机器人终端执行机构——喷浆机器人枪杆的旋转液压位置伺服控制系统为研究对象,系统地研究了该系统的优化问题.根据工作要求选择了各个元件,并确定了相应的参数,着重根据系统的阶跃响应输出对该系统进行了深入的研究,详细地计算了系统相对于正弦输入信号的误差.在系统的分析过程中,先采用了经典控制理论的方法,再用现代控制理论的方法对系统进行了分析,并研究了系统的可控性和可观测性,还设计了系统的全维状态观测器.鉴于系统在未校正之前的输出响应尚不能令人满意,该文首先用经典的PID校正方法对系统进行了校正,之后又采用了现代控制理论中的状态反馈和最优二次型的控制策略对系统进行了校正.在采用上述的经典控制理论和现代控制理论的方法分别对系统校进行校正后发现,这两种传统的方法在应用时都存在一定的困难,而且系统的响应仍然不是很好.所以,该文又尝试了用遗传算法来优化系统.通过大量的计算实验,该文对标准的遗传算法做了一些改进,并用改进后的算法分别应用到基于经典控制理论和现代控制理论的优化中,并得到了比较满意的结果.在该论文的后面部分,还单独对标准遗传算法进行了研究,提出了一些改进方法.最后,论文还对几种控制系统的性能指标进行了一些简单的分析,选择了适合该问题的ITAE准则.
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