【摘 要】
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水火成型技术是造船工业中应用广泛的无模成型技术,也就是造船生产中的关键技术,具有技术性强、难度大、影响因素多、操作技艺难以掌握等特点.到目前为止,该项加工工艺还必须
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水火成型技术是造船工业中应用广泛的无模成型技术,也就是造船生产中的关键技术,具有技术性强、难度大、影响因素多、操作技艺难以掌握等特点.到目前为止,该项加工工艺还必须依靠熟练工人的经验.水火成型工艺的自动化将大大提高生产速度,缩短造船周期,对提高造船质量、降低造船成本有重要意义.该文介绍的水火成型智能机器人是机器人技术在造船业中的典型应用,也是实现水火成型自动化的重要途径.结合工程实际的需要和水火加工的特点,提出了水火成型机器人的系统构成、性能指标、相关的设计准则,为整个机器人系统的设计奠定了基础.整个机器人系统分为机械系统、控制系统和工艺系统.该文详细介绍了机械系统的设计,并对一些典型的机械结构设计做了重点阐述.然后,对机器人控制系统和工艺系统作了简要的介绍.基于对机器人各子系统的分析,为了提高机器人的加工精度,重点对机器人的误差进行分析,并提出了相应的误差分析、测量和补偿方法.同时,为了提高机器人的加工适应性,根据不同的工况,提供了不同的运动规划方法.误差分析和运动规划是相辅相成的,轨迹优化的方法对机器人进行运动规划正是以减少误差为目的的一种规划方法.关于误差和运动规划的分析对控制系统软件的编制有着重要的指导作用.另外,为了增强控制系统软件的功能,作者初步开发了机器人运动仿真系统,该系统对机器人的整个加工过程进行仿真,综合了数据测量与拟合、误差分析、运动规划、图形显示等功能.尽管很多功能还有待完善,但这对控制系统开发和改进提供了思路.最后对一些典型的现场实验进行分析,并对进一步的工作做了一些介绍.
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