【摘 要】
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该文研究了国内外灵巧手的现状,在分析了第一轮HIT灵巧手的基础上,针对出现的问题进行了改进,研制了新型HIT-DLR手.该文主要对HIT-DLR手的手指结构设计.手指关节力矩传感器和
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该文研究了国内外灵巧手的现状,在分析了第一轮HIT灵巧手的基础上,针对出现的问题进行了改进,研制了新型HIT-DLR手.该文主要对HIT-DLR手的手指结构设计.手指关节力矩传感器和位置传感器的设计.手指运动学的分析及其位置控制等问题进行了研究.针对HIT灵巧手传动采用弹性元件绳索所带来的问题.设计了新型的采用刚性元件连杆进行传动的手指传动结构.针对连杆传动的特点.对连杆传动进行了数学建模.分析了耦合关节的运动关系.采用谐波减速器.大大减小了驱动部分的体积,驱动,减速集一体于手指.实现了手指的模块化.力感知是灵巧手抓握和操作的重要条件.该文设计了手指的关节力矩传感器.关节力矩传感器采用悬臂梁结构.解决了HIT手中存在的力耦合的问题.
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