【摘 要】
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针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上
【机 构】
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北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
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针对小型模块化骨科机器人中定位精度不高,可控性较差等问题,提出了一种改进的基于双平面的双目视觉定位方法.该方法在从不同位置采集两幅图像的基础上,利用双平面模板及其上多个标记点,完成由图像坐标系到空间坐标系的映射,并利用空间射影变换建立了测量模型,从而实现了完全用几何方法进行空间点定位,提高了定位的实时性和准确性,提高了临床应用中的可操作性,降低了对设备位置的要求.通过分析定位中三维坐标测量过程的主要误差来源并进行实验,验证了算法的可行性。
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