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文中首先介绍并分析了现在的实时虚拟手术系统中软组织的形变仿真的相关技术及存在的问题，并引入物理引擎来解决模型仿真的真实度与计算的实时性之间的矛盾。在文中设计的基于PhysX物理引擎的实时软组织形变模块中，使用一种四面体网格生成算法来生成能够描述软组织细节的有限元模型，用线性粘弹性模型(Kelvin模型)来代替简单的线弹性模型，构造出粘弹性有限元模型，提高了虚拟手术的仿真度，并可以支持实时交互。进一步地，引入光滑质点流体动力学来模拟血液，实现软组织与血液等流体的实时交互。