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研究在月球表面特殊环境下的月球车牵引通过性能，对保证月球车的正常探测工作具有重要意义。文章在分析传统地面车辆理论与研究方法的基础上，给出了有轮刺刚性轮与月壤相互作用的预测模型；自行设计制造了月壤-车轮土槽试验系统，使用辉南一带火山灰制备了应用于月面车辆力学基础试验中的模拟月壤；在土槽试验系统下对有轮刺刚性轮与无轮刺刚性轮进行了牵引性能试验，并与模型计算值进行对比。结果表明，所给模型的预测值与实测值有较好的一致性。