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本文对于带未知噪声方差和带相同右因子的不同观测阵的多传感器系统,基于求解相关函数矩阵方程组,提出了噪声方差在线估值器.进而基于Riccati方程,提出了一种自校正加权观测融合Kalman预报器.用动态误差系统分析方法,严格证明了它按实现或以概率1收敛于稳态全局最优融合Kalman 预报器,因而它具有渐近全局最优性。一个带3-传感器的目标跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。