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针对"刚性主体+柔性附件"的平面型刚柔耦合系统,保留了柔性梁微元变形的全部几何非线性特性,同时考虑了梁元轴力、剪力和弯矩等内力的影响以及刚柔耦合作用,推导出包括系统姿态转动和柔性梁附件纵向拉伸、横向弯曲和截面转动的完整动力学模型,然后基于该模型,讨论了一阶近似和离心惯性力近似模型这两种简化情形所依赖的假设条件.