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该文主要研究了树型多刚体系统的Ｋａｎｅ动力学建模方法，以Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ数学软件为工具，实现了复杂多体系统的智能建模与仿真，生成了具有一定通用性的仿真软件。该文还分析了计算机代数在对大型复杂系统模型进行符号推演过程中所遇到的技术难题，提出了相应的解决方案。该文最后以一个航天五体机械臂系统为算例，成功地实现了系统参数输入、公式推导、仿真输出以及动画演示一体化自动完成。