论文部分内容阅读
针对概率估计过程中，由于模型的不确定性而导致滤波器鲁棒性差，甚至滤波发散的问题，将风险敏感估计算子引入无迹粒子滤波器中得到新的滤波算法，该算法能够根据风险敏感函数值自动改变状态噪声协方差，消除模型不确定导致的粒子采样枯竭现象，提高滤波器的鲁棒性。将该算法运用于潜艇方位角和频率跟踪问题，并与无迹卡尔曼滤波算法和无迹粒子滤波算法进行比较，结果表明新算法性能明显优于其他2种算法。