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<正>软体机器人通常具有超多自由度,与生俱来的贴合性、安全性和强适应性等特点使得其在探测、救援和医疗等领域具有天然优势,因而成为近年来机器人领域的研究热点。Deepak Trivedi等[1提出软体机器人的两种构成方式:1、由多个刚性构件构成;2、直接由柔性材料制作。近年来软体机器人在结构设计和控制研究方面取得了诸多成果[2,3]。针对复杂地形对探测器结构设计的要求,我们提出一种全新的环形软体机器人构型,并