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位置／姿态的测量是虚拟现实技术中Ｉ／Ｏ接口的一种重要研究方面，三维超声位置／姿态传感器由于其具有成本低，精度高及计算简单的优点，已经得到广泛的应用，但是由于超声波在空气传播过程中容易受到温度，气流等环境因素的影响，给测量带来干扰误差。并且由于声波传播速度的影响，测量结果是间断非连续的，并存在一定的时延，且延迟随渡越时间变化，该文提出采用一种改进的卡尔曼滤波算法实现对被测对象位置／姿态的实时和连续地跟踪测量目的，同时消除外界环境躁声对测量结果产生的影响。