【摘 要】
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开放性已经成为现代机器人控制器的实现目标之一.NGC(Next Generation Controller)虽是第一个遵循开放系统体系结构标准(SOSAS)的机器人控制器,但未解决动态与非结构化环境中
【机 构】
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清华大学智能技术与系统国家重点实验室(北京)
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开放性已经成为现代机器人控制器的实现目标之一.NGC(Next Generation Controller)虽是第一个遵循开放系统体系结构标准(SOSAS)的机器人控制器,但未解决动态与非结构化环境中的实时响应问题.混合体系结构的机器人控制器LAAS虽具有一定的可扩展性,但没有深入考虑不同组件/模块间的通讯问题.NEXUS和ORC(Open Robot Controller)是正式提出开放概念的分层结构控制器,具有了开放式系统的管理和通讯机制,并提供了不同的操作接口.但在开放式控制器的功能实现和系统建模方面仍有不足,所以未来的研究将集中于上述两方面.
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