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手控器结构设计的轻量化和宜人化,使其刚度和固有频率明显下降,仅限于刚体动力学分析已不能满足要求.本文采用瞬时结构假定方法,建立了具有复杂空间并联机构的TPM手控器计算模型.以有限元分析为工具,对其进行KED分析,探索设计参数与动态性能的内在关系,在此基础上对设计参数进行优化,为高性能TPM手控器设计提供了理论依据.