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叉车作为仓储物流的一个重要组成部分，承担着货物的存放，提取和运输等功能，其工作效率直接影响着整个仓储物流系统的工作效率，叉车的运动规律及其控制策略直接影响着叉车的性能及其工作效率。本文通过对类叉车式移动平台进行运动学模型的建立和分析，根据其运动学模型设计出移动平台在非完整约束下的速度和转角控制器，使得移动平台在没有路径规划的前提下能够从当前的位姿到达目标位姿，且整个运动和控制过程具有平顺性。