基于BP神经网络的伺服电动机自回归建模与控制

• 作 者: 张新良 刘坤
• 机 构: 上海交通大学,电子信息与电气工程学院,上海,200030
• 出 处: 2006中国控制与决策学术年会
• 发表日期: 2006年期
• 关键词: 神经网络模型 伺服电动机 自回归 控制器 控制方法 在线自适应 建模 回归神经网络 正向模型 权值训练 模型设计 仿真结果 非线性 泛化性 证明 系数 算法

本文提出了一种基于非线性伺服电动机神经网络模型的自适应控制方法.使用外部自回归神经网络对伺服电动机的正向模型进行建模,使所建模型具有更好的泛化性.基于此模型设计了神经网络PID控制器,对控制器的系数进行在线自适应调整,对控制器权值训练常用的Specialized算法进行改进.仿真结果证明了所提出的建模和控制方法的有效性.