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吸附式幕墙清洗机器人的附着可靠性较差,当不便设置安全系统时很难正常工作.针对国家大剧院超椭球外墙的清洗,开发了一种新型的可实现清洗机器人与壁面之间可靠结合的攀爬机构,该机构通过非吸附式的机械力抓持实现机器人与壁面的稳定结合.文章详细分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理,并介绍了机器人的自攀爬运动过程.