论文部分内容阅读
针对欠驱动型UUV的水平面非线性路径跟踪控制问题，采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系，描述路径跟踪误差及其动态模型，克服了传统方法的奇异值问题，并将航向角看作路径跟踪误差的虚拟输入，设计航向角的镇定函数和路径参数的变化率，使路径跟踪误差全局渐近稳定。采用直线和圆参考路径进行仿真研究，结果证明了路径跟踪控制方法的有效性。