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该文介绍了一种适用于机械臂电液位置伺服系统的复合自适应控制器设计方法。该方法采用参数辨识自适应控制和非线性ＰＩＤ－Ｄ复合控制器。对于机械臂时变参数条件下提高系统的静、动态性能具有良好的作用，而且实现简单方便，结果表明该设计方法是有效和可行的。
机器臂复合自适应控制器设计研究
【摘 要】
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该文介绍了一种适用于机械臂电液位置伺服系统的复合自适应控制器设计方法。该方法采用参数辨识自适应控制和非线性ＰＩＤ－Ｄ复合控制器。对于机械臂时变参数条件下提高系统的静、动态
【机 构】
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滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
全国高校机电控制与机器人研究会第二届年会
【发表日期】
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1996年期
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