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该文提出了一种机器人力／位置自适应模糊控制系统，通过在力控制回路采用自适应模糊控制的方法，以提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时，其接触刚度不确定性的自适应能力，并采用线性似分析法，研究了所建立系统的稳定性。
一种机器人力／位置控制系统的稳定性研究
【摘 要】
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该文提出了一种机器人力／位置自适应模糊控制系统，通过在力控制回路采用自适应模糊控制的方法，以提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时，其接触刚度不确定性的自适应能
【机 构】
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界铁路工务段(张家界)
【出 处】
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中国自动化学会第十三届青年学术年会
【发表日期】
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1998年期
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