【摘 要】
：
针对装配超声波距离传感器的自主机器人定位问题,应用扩展卡尔曼滤波估计方法估计超声波距离读数所属的特征.将对称扰动模型应用于传感器环境几何特征的配对,解决传统概率模
【机 构】
：
沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110023
论文部分内容阅读
针对装配超声波距离传感器的自主机器人定位问题,应用扩展卡尔曼滤波估计方法估计超声波距离读数所属的特征.将对称扰动模型应用于传感器环境几何特征的配对,解决传统概率模型在某些情况下协方差矩阵将会变奇异问题.用马氏距离作为估计阈值的判据,实现了传感器所在环境地图的重构,并且按照基于地图匹配定位方法实现了自主机器人的定位.
其他文献
本测量系统是为解决某单位生产的典型通用关键件——曲臂的各参数测量而专门设计研制的。该系统在激光狭缝扫描原理的基础上,采用激光检测技术、精密机械技术、光电传感技术
将模糊控制器植入模型参考自适应控制系统中,传统的模型参考自适应控钏中的反馈控制器和常规自适应规则分别由模糊控制器、模糊自适应机构取代,形成了模型参考模糊自适应控制
沃尔玛七八年前着手收购好又多，当时业内无人不知好又多内部的复杂和整合难度之大，但最终沃尔玛董事会仍然通过了收购好又多的方案，似乎他对所有困难已经有了充分的准备。 但是，沃尔玛并没有准备好，起码是心态上太急躁了！它没有明白庖丁解牛想要游刃有余，必须先弄清其肌理与构造，以致于费了九牛二虎之力、刀刃不断地碰到骨头，到如今仍没有解完。 沃尔玛高管也曾想过不疾不徐地整合。据悉，沃尔玛前期派驻好又多的整合
异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢.主要研究了基于过程神经网络的智能
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法.通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对于摄像机
针对冗余机械手逆解问题求解中出现的一些问题,提出一种基于几何理论的快速求解方法,克服了现有一些冗余机械手运动学逆解算法中计算复杂、计算量大、时间长等缺点,并且所得
针对焦炉集气管压力系统的难点,结合模糊控制、PID控制与解耦控制的优点,提出一种模糊解耦自适应PID控制方法,该控制方法集合了3种控制方法的优点.对焦炉集气管压力系统的模
九九股市,最耀眼的是“5·19”行情;最重要的大事是《证券法》实施;最富有戏剧性——大悲大喜,大喜大悲!
In the stock market of 1999, the most dazzling is the “5.19”
5月19日开始的股市走“牛”,6月10日的大降息,可谓最近一个月经济生活中最招人们普遍关注的两件大事。 股市已持续涨升了一个多月。盘跌调整长达两年之久的中国股市,为何“
针对二轮独立驱动移动机器人,提出一种基于模型的自适应控制方法.控制器设计基于动力学模型,且考虑到了两独立驱动轮运动中的耦合因素.对传统的自适应控制输入进行修改,将电