【摘 要】
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异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢.主要研究了基于过程神经网络的智能
【机 构】
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东北大学,信息科学与工程学院,沈阳,110004
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异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢.主要研究了基于过程神经网络的智能仿生腿步态识别系统,依靠6维力传感器检测出不同路况下的地面反力信息,由过程神经网络辨识出当前路况,根据不同路况对应的步态信息控制阻尼器的输出力,实现仿生腿对人工腿的步态跟随.给出了过程神经网络模型并推导了相应的算法,实验结果充分证实了该方法的合理性和可行性.
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