【摘 要】
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本文利用Samcef软件完成了一种三坐标并联动力头的建模与仿真.首先,利用Samcef模型建立了机器人的三维实体模型.然后,通过规划典型运动轨迹,并利用运动学逆解模型计算得到驱动关节驱动参数.最后利用Samcef软件建立了该并联机构多柔体动力学模型,并完成了仿真分析,研究机器人在工作空间边界运动过程中,在重力和惯性力作用下的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态性能.
【出 处】
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2016 Siemens PLM Software 仿真与试验技术大会
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本文利用Samcef软件完成了一种三坐标并联动力头的建模与仿真.首先,利用Samcef模型建立了机器人的三维实体模型.然后,通过规划典型运动轨迹,并利用运动学逆解模型计算得到驱动关节驱动参数.最后利用Samcef软件建立了该并联机构多柔体动力学模型,并完成了仿真分析,研究机器人在工作空间边界运动过程中,在重力和惯性力作用下的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态性能.
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