【摘 要】
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针对6.RRs并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性，设计了神经网络控制器。此控制器采用分散控制策略利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响，学习
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所 黑龙江省哈尔滨市 150080
【出 处】
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2007全国控制科学与工程博士生学术论坛
论文部分内容阅读
针对6.RRs并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性，设计了神经网络控制器。此控制器采用分散控制策略利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响，学习系统的不确定信息，作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛；并采用PlD作为反馈控制，保证系统的稳定性，从而实现6-PRRS并联机器人的快速，稳定轨迹跟踪。该控制器以离散的形式进行设计，结构简单，易于工程实现。
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