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本文研究了具有驱动约束及非光滑滑移铰多体系统动力学的建模与数值计算方法。建立机械系统动力学方程通常采用Lagrange乘子法（第一类Lagrange方程），其动力学方程为微分代数方程组。当系统中不考虑干摩擦时，系统的动力学方程是光滑的，应用增广法和Baumgarte约束稳定化方法，可将系统的动力学方程表示成系统的广义加速度和Lagrange乘子的线性代数方程组，应用线性代数方程和常微分方程的数值计算方法可对其进行数值求解。