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漂浮基空间机器人在执行空间任务时，其机械臂轨迹跟踪控制过程中，如果产生高频抖振，将影响机器人的使用寿命。针对空间机械臂在载体位置不受控，姿态受控情况下其轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题，讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程，建立了空间机械臂系统的动力学模型。