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机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。本文针对移动机器人的智能与控制精度相矛盾的问题以及传统运动规划方法中各行为间交互不足的缺点，提出了一种分层式运动规划方法。按照控制对象的相关性，行为在控制结构中按层次排列，上层行为的输出作为下层行为的参考量，各层间控制信息单向流动，最低层输出系统使用的控制量。最后以机器人在未知动态环境下的运动规划为研究背景，具体构建了分层式运动规划体系结构。仿真实验验证了该方法的有效性。