论文部分内容阅读
研究移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的数据关联问题，根据SLAM过程中定位与建图不确定性大小动态变化的情况，建立了动态阈值的概念，一方面，动态阈值方法被用于动态在线改变数据关联候选观测的判定阈值，以适应不确定性动态变化的实际情况;另一方面，将动态阈值应用到基于最近邻法的数据关联中，仿真实验证明了动态阈值在提高数据关联速度和正确率方面的有效性。