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本文提出了将"面向对象的分析方法、三维几何模型和仿真机制"统一起来的有向图仿真建模机制,并对其原理进行了分析,详细讨论了虚拟仿真建模中涉及到的面向对象建模、图形化建模、运动建模和层次化建模等技术。并以应用了Mckibben气动肌的悬架系统的设计为例,讨论了与其有关的设计仿真软件、关键技术和实施方法。