一种面向运动目标捕捉的动力学视觉伺服方法

• 作 者: 邝宏武[1]郝矿荣[1]丁永生[2]
• 机 构: 东华大学信息科学与技术学院,上海 201620
• 出 处: 第十届工业仪表与自动化学术会议
• 发表日期: 2009年期

对视觉伺服控制进行了研究,提出了一种用于机器人捕捉运动目标的动力学视觉伺服方法。采用Kalman滤波器对立体视觉反馈信息进行滤波和预估,在位置阻抗控制器的基础上,设计了以视觉阻抗的二次型为训练目标的CMAC网络补偿器。该方法能克服位置控制器对系统结构参数变化适应性差的缺点,减少对精确的动力学模型的依赖,优化了阻抗参数。实验结果表明,该视觉伺服方法在机器人捕捉运动目标时具有良好的动力学特性和较柔顺的轨迹控制效果。