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基于离散变结构控制理论，设计机器人视觉伺服系统鲁棒控制器用于目标跟踪任务.提出的滑模变结构视觉控制器采用具有时延补偿的滑模面和一种改进的离散指数趋近律.李亚普诺夫方法证明了闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明该控制方案具有满意的控制跟踪性能，改进的离散指数趋近律可有效地降低系统的抖振，并保证系统渐近稳定.