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基于约束凝聚和Pontryagin极大值原理，探讨了含状态和控制约束的最优控制数值解法，首先利用控制向量参数化（CVP）方法将原最优控制问题转化为静态的非线性规划问题，然后利用Kreisselmeier-Steinhauser(KS)函数将所有状态约束凝聚为一个终端时刻约束，通过求解伴随方程获得目标函数和约束的梯度，最后采用序列二次规划（SQP）方法获得问题的数值解，针对KS函数凝聚后的约束光滑性下降的问题，提出了一种自适应约束凝聚方法，在保证优化结果精度的前提下，有效减少了数值求解时间，仿真实例证明了方法的有效性。