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针对小型水下潜器动态模型参数辨识需要。根据功能原理，结合水下潜器运动时的功能转换关系与最小二乘法提出了一种水下潜器模型参数辨识方法。针对带缆水下潜器沿重力方向运动灰箱模型参数辨识，建立了相应的辨识方程，并开展了辨识实验与参数估计、控制仿真与实验；通过仿真与实验对比，验证了该方法的有效性。本方法辨识的参数具有明确物理意义，适用于具有能量转换的机械运动系统动态模型参数估计。