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五轴联动加工线性插补运动时，因旋转轴的影响，机床控制点的运动将使刀具中心偏离编程轨迹，产生非线性误差。以刀具工作台混合型五轴机床为例，在分析该类型五轴加工中非线性误差形成理论基础上，提出一种基于实时插补的非线性误差控制方法，在基于进给速度规划的轨迹插补之后，对插补中相邻插补点之间的非线性误差进行控制,最后通过仿真分析对该方法进行了验证。