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本研究针对具有非线性、多变量、强耦合的无人直升机,提出一个基于内外环结构的模糊控制系统,分别采用PID算法,模糊算法实现姿态和位置控制。由于模糊控制器运算复杂、实时性差,很难达到精确控制。对于复杂系统,开发大量模糊规则也比较困难。为此,设计了一个具有简单规则的在线插值模糊系统改善控制器性能。仿真结果表明，该方案可以有效实现直升机运动控制,并且具有良好的抗干扰能力。