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行人检测是自主车在有人环境中安全行驶的重要保证，并且传统的方法主要采用视觉和单线激光雷达作为传感器。本文提出了一种采用三维激光雷达进行行人检测的方法，该方法首先对障碍物点进行聚类；针对每一类，通过提取大小、形状和分层结构特征，分别获得其大小可信度、形状可信度和分层结构可信度；最后应用级联阈值分割方法快速判断每一类的属性是否是行人。本文使用自主车在校园环境内进行试验，实验结果证明了本文算法的有效性。