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四水罐实验装置是一个典型的多变量实验控制对象,适用于检验多种控制方案.介绍了四水罐实验装置与其数学模型,就其执行器饱和问题提出了基于线性矩阵不等式的静态补偿抗饱和设计方法,并验证了这种抗饱和静态补偿方案的实用性和有效性.仿真实验结果表明,在已有线性控制器的基础上加入静态补偿可以减小饱和非线性所导致的副效应,改善执行器进入饱和区域与出饱和后被控对象的动态性能.