基于高斯伪谱法的欠驱动机器人的姿态优化控制

来源 :第十六届中国交叉科学会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mnjhkiuu

【摘要】

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研究了高斯伪谱法解决欠驱动机器人高重心状态下的位姿调整控制问题.首先讨论了困境中HRex的一种可行的运动方式,在动量矩守恒的前提下建立了动力学模型,并对其约化降阶为可

【作者】

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刘成亮戈新生

【机构】

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北京信息科技大学机电工程学院,北京,100192北京信息科技大学理学院,北京,100192

【出处】

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第十六届中国交叉科学会议

【发表日期】

：

2016年8期

【关键词】

：

欠驱动机器人姿态控制高斯伪谱法能耗控制

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研究了高斯伪谱法解决欠驱动机器人高重心状态下的位姿调整控制问题.首先讨论了困境中HRex的一种可行的运动方式,在动量矩守恒的前提下建立了动力学模型,并对其约化降阶为可控的一阶非完整系统.然后以系统关节的能耗为性能指标,利用高斯伪谱法原理将最优控制问题的转化为非线性规划问题进行求解.通过数值仿真运算,结果表明该方法是有效的.

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