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倒立摆是典型的欠驱动系统.通过研究二级倒立摆的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件.然后从能量的角度出发用Lyapunov方法导出系统的控制律.分析二级倒立摆的稳定性,用拉萨尔原理证明系统达到渐近稳定.最后,在Matlab中进行仿真实验,验证基于能量法控制的有效性.
基于能量法的二级倒立摆的控制稳定性
【摘 要】
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倒立摆是典型的欠驱动系统.通过研究二级倒立摆的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件.然后从能量的角度出发用Lyapunov方法导出系统的控制律.分析二级倒立摆的稳
【机 构】
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北京信息科技大学理学院,北京,100192
【出 处】
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第十六届中国交叉科学会议
【发表日期】
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2016年8期
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