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轮式滑动转向移动机器人具有结构简单、高度灵活的特点，在户外作业、军事、勘探等领域得到了广泛应用。但是这种机器人的滑动转向是通过车轮的打滑来实现的，其运动学模型和动力学模型都是非常复杂的，因此对于这种机器人的定位和控制相当困难。本文中应用惯件测量装置来对移动机器人进行定位，使用一种非线性Kalman滤波方法来对移动机器人轨迹进行估计，并引入了打滑模犁和误差模型。通过对估计的运动轨迹和基于视觉定位系统所得到基准轨迹的比较，可以得出应用该误差模型能够有效地提高移动机器人的定位精度。