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在趋近率法削弱抖振的基础上，设置辅助切换面，定义了滑动区域，给出了滑动区域内的等效控制。滑动区域作用往于，使系统状态在有限时间内进入到滑动区域，然后在设计切换面附近作低频振动，以取代普通滑模变结构控制中系统状态在切换面附近高频震动，达到削弱抖振的目的。并且按照稳定性理论分析了系统状态在滑动区域内的稳定性，与高增益法和趋近率法进行比较，分析了滑动区域法的优势。最后，在XX自主水下机器人仿真平台下进行了仿真试验，验证了方法的有效性。