【摘 要】
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运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了直线小车三级摆系统(CTPS)的摆起倒立控制问题.通过对CTPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智
【机 构】
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重庆大学,智能自动化研究所,重庆,400044
【出 处】
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2004年第六届中国智能机器人学术研讨会
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运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了直线小车三级摆系统(CTPS)的摆起倒立控制问题.通过对CTPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式.在摆起倒立过程中,HSIC控制器通过对三级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制,使CTPS各级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差,成为一个动态的"拟小车单摆"系统.小车三级摆摆起倒立控制的仿真实验成功验证了该方法的有效性.
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