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根据履带车辆悬挂系统的特点，建立了八自由度半车动力学模型，悬挂系统选用液压减振器，采用工程仿真软件EASY5 对电液伺服系统建模，并应用模糊PID控制理论设计了半主动悬挂控制器，实现了机械系统、液压系统和控制系统的联合仿真。仿真结果表明，所建立的电液伺服系统及模糊PID 控制器改善了系统稳态控制性能，而且对系统结构参数的改变具有鲁棒性。