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为实现高效的复杂三角网格模型五轴数控加工，提出一种等残留高度轨迹的生成及优化处理方法。建立自适应的局部投影平面，在平面内将刀触点的投影点进行偏置后，重投影到模型表面生成等残留高度的偏置刀触点；通过轨迹线段方向矢量的变化、比值准则和角度准则实现轨迹的平顺处理；过两相邻刀触点构造平面，并与相邻面片求交来插入新刀触点，同时根据步长和允许误差来去除冗余刀触点；基于K-D 树快速检索可能的相交轨迹，在构造的相交测试平面内求交后，反投影获得真实轨迹交点，并依据交点的出入性搜集出有效的轨迹；将刀触点轨迹沿其法矢偏置后生成刀位点轨迹。运行实例表明，本文方法能够对复杂三角模型生成有效的五轴加工等残留刀位点轨迹。