【摘 要】
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本文讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.借助于增广变量法——即恰当地扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间机械臂原系统控制方程关于系统惯性
【出 处】
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“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会
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本文讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.借助于增广变量法——即恰当地扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间机械臂原系统控制方程关于系统惯性参数呈非线性函数的难点,保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数关系.以此为基础,针对末端抓手持有的载荷参数是不确定的情况,设计了载体姿态及机械臂关节运动协调控制的鲁棒控制方案.仿真运算,证实了上述控制方案的有效性.
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