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讨论了载体位置不受控制的漂浮基两杆空间机械臂本体与末端运动的协调控制问题。在系统运动学和动力学分析的基础上，结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末端线速度与关节铰速度间的Ｊａｃｏｂｉ关系；并通过恰当定义的一系列增广变量，建立了空间机械壁本体与末端协调运动的增广广义Ｊａｃｏｂｉ关系，进而结合系统动力学方程给出了空间机械臂末端与本体姿态协调运动的反馈控制方案。仿真运算证实了该方法的有效性。